La etimología de la palabra deriva del término medieval inglés usado para un mercenario (free-independiente o lance-lanza), es decir, un caballero que no servía a ningún señor en concreto y cuyos servicios podían ser alquilados por cualquiera.
El término fue acuñado inicialmente por Sir Walter Scott (1771-1832) en su reconocido romance histórico Ivanhoe para describir a un "guerrero medieval mercenario". La frase en inglés luego hizo la transición a un sustantivo figurativo alrededor de 1860 y fue luego reconocido como un verbo oficialmente en 1903 por varias autoridades en lingüística tales como el Diccionario Oxford de Inglés. Solamente en tiempos modernos ha mutado el término de un sustantivo (un freelance o un freelancer) y un adverbio (un periodista que trabaja freelance).
Esta palabra es empleada como anglicismo en castellano como dos palabras separadas "free lance" (del inglés) o autónomo pero no tiene aplicación como verbo.
Fuente: Wikipedia. https://es.wikipedia.org/wiki/Freelance